Fra Angelico werd omstreeks 1395 geboren in het gehucht Rupecanina bij Fiesole in de Toscaanse provincie Florence. Hij kreeg de naam Guido di Pietro. Van zijn jeugd is verder niets bekend. Het oudste document waarin zijn naam wordt genoemd, stamt uit 1417. Het geeft zijn toetreding aan tot een religieuze fraterniteit. Hij staat dan al bekend als schilder, wat ook in 1418 blijkt uit rekeningen voor schilderwerk in de kerk van Santo Stefano del Ponte in Florence.
Tussen 1418 en 1420 treedt hij – samen met zijn broer Benedetto – in bij de Dominicanen in het klooster San Domenico in Fiesole, één van de kloosters van de strikte observantie. De ‘observanten’ richtten zich in navolging van Sint Dominicus vooral op de prediking, in tegenstelling tot de gegroeide praktijk binnen de Predikorde, waarin vooral studie beklemtoond werd. Fra Giovanni di Fiesole, zoals hij sinds zijn professie in 1423 werd genoemd, liet zijn wijze van prediken, het schilderen, steeds vooraf gaan door gebed.
De naam ‘Angelico’ werd hem na zijn overlijden in 1455 toebedacht. Volgens sommigen omdat hij zoveel engelen heeft geschilderd, volgens anderen om de verhevenheid van zijn werk. Hij werd ook aangeduid als ‘Beato Angelico’, lang vóór zijn zaligverklaring.
De eerste beroepsopleiding van fra Giovanni was gericht op het maken van miniaturen. Daarvan zijn er nog enkele te vinden in officieboeken die in het San Marcoklooster te Florence bewaard worden.